Sekso lėlė tai malonus žaisliukas asmenims kurie nori patirti malonumus su partneriu. Palyginus su penio ar vaginos imitacijom kurios imituoja tik kūno dalį, šis žaislas imituoja visą žmogų su visom jo intymiom kūno dalim (anusą, penį ar vaginą) ir veidu, plaukais.

Pirmoji sekso lėlė buvo pagaminta iš susiūtų drabužiu. Šie sekso žaislai buvo naudojami dažniausiai jūrininkų išplaukusių į keliones. Modernioji sekso lėlė buvo sukurta 1930 metais Vokietijoje ir Japonijoje. Vokietijoje sekso lėlė buvo sukurta kaip karinio projekto dalis. Japonijoje ji buvo pagaminta povandeninių laivų jureiviams. Abiem atvejais sekso lėlės buvo naudojamos patenkinti vyrus kurie ilgą laiką praleisdavo vyrų aplinkoje ir negaledavo turėti lytinių santykiu su moterimis.